La Toyota Yaris I, lancée en 1999, a marqué le début de la première génération de ce modèle compact. Conçue pour répondre à la demande croissante de voitures petites et économiques, elle a remplacé la Toyota Starlet dans le segment des citadines. La Yaris I se distingue par sa compacité, sa maniabilité en ville et son faible coût d’entretien, tout en offrant une habitabilité surprenante pour sa taille. Elle a été proposée en plusieurs configurations, dont une version 3 portes et une version 5 portes, ainsi qu’en version berline et en version monospace, baptisée Yaris Verso. Le design de la Yaris I, avec ses courbes arrondies et son aspect dynamique, a séduit une large clientèle, notamment grâce à sa fiabilité légendaire, caractéristique de la marque Toyota. Elle a aussi été dotée de moteurs essence 1.0, 1.3 et 1.5 litres, ainsi que de versions diesel dans certains marchés. La Yaris I a rapidement rencontré un grand succès commercial en Europe, se positionnant comme une alternative abordable et pratique dans un marché où la demande pour des véhicules compacts ne cessait de croître. Grâce à son équilibre entre économie de carburant, sécurité et design, elle est devenue l'une des petites voitures les plus populaires du début des années 2000. La Yaris I a été remplacée en 2005 par la Toyota Yaris II, mais elle a laissé une empreinte durable dans l’histoire des citadines.